Dzięki za link. Na pewno się przyda. O filtrze Kalmana słyszałem już na studiach ale pobieżnie i teoretycznie. Prawdę mówiąc niewiele z tego zrozumiałem. Niebawem mam zamiar napisać kilka postów o filtrach i Kalman miał być jednym z nich.

Zaszumienie akcelerometru to typ zakłócenia, z którym filtr Kalmana radzi sobie najlepiej. Wystarczy, że dobierzesz odpowiednio wariancje szumów. Aby zniwelować wpływ dryftu żyroskopu, należy go dodać jako oddzielna zmienna stanu do modelu układu i estymować tak samo jak inne zmienne stanu.